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Charlie
最后更新：2026年9月2日
运动方式
混合
阶段
公开演示
高度
75 cm
自由度
6 DOF
体重
18 kg
行走速度
1 km/h
发布年份
2006
算力
ARM Cortex-A8 and wireless 802.11b/g inside torso. Custom FPGA-based controller on each joint. Linux OS and custom control software with C, C++, and VHDL.
传感器配置
关节位置、速度、电流、电压和温度传感；足部49个压力传感器、三轴加速度计、距离传感器、3个绝对位置传感器、温度传感器和六轴力/力矩传感器；脊柱力传感器；机身IMU和电池电压传感。
Charlie是DFKI机器人创新中心的四足iStruct演示机器人，配备6自由度主动脊柱和传感足部，可实现多方向行走、斜坡平衡及经机器学习优化的自主翻身行为。
应用场景
面向复杂地形和空间机器人演示的足式运动、平衡、自主翻身与多点接触研究。
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