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iCub
最后更新：2026年8月30日
运动方式
双足
阶段
公开演示
高度
104 cm
自由度
53 DOF
手部自由度
9 DOF
体重
33 kg
发布年份
2004
算力
Intel Core i7-7600、4 GB内存、32 GB SSD；Ubuntu LTS 64位系统；YARP 3并支持ROS接口。
传感器配置
双眼2个相机；2个全向麦克风；头部IMU（三轴陀螺仪、加速度计和地磁传感器）；关节编码器；8个六轴力/力矩传感器；指尖、手掌、手臂、胸部及可选腿部超过3000个电容式触觉传感器。
iCub是IIT面向具身人工智能研究的开源儿童尺寸人形机器人平台，拥有53个自由度，其中单手9个自由度，可爬行、行走、坐起并操作物体，融合双目视觉、音频、惯性、力/力矩及全身触觉感知。
应用场景
具身人工智能、认知机器人与神经科学；运动和平衡；灵巧操作与抓取；视觉、触觉、学习及人机物理交互研究。
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