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R1
最后更新：2026年8月30日
运动方式
轮式
阶段
公开演示
高度
130 cm
自由度
Disclosed modules: 8 DOF per arm, 4 DOF per hand, 2 DOF head; whole-robot total not stated
手部自由度
4 DOF
体重
51 kg
行走速度
2.16 km/h
双臂负载能力
3 kg
续航时间
3 h
发布年份
2015
算力
2台Nano-ITX Intel Core i7计算单元和1块基于Xilinx的MYIR Z-turn板；采用YARP开源API并支持ROS接口。
传感器配置
关节位置编码器；多数电机控制板上的加速度计和陀螺仪；手部压力感知皮肤；双臂2个六轴力/力矩传感器；Xtion Pro Live RGB-D传感器；OV580双目相机模块；2个麦克风；RPLidar激光雷达；手部压力传感器及关节编码器。
R1是IIT面向低成本、安全人机协作设计的轮式服务人形机器人。可调高躯干适配不同操作台面，双8自由度手臂、单手4自由度压力感知手、力/力矩控制、RGB-D与双目视觉及激光雷达共同支持移动操作和人机交互。
应用场景
办公室、家庭和商场服务机器人研究；室内导航；开门与物体操作；感知及安全人机物理交互；基于YARP/ROS的算法开发与仿真。
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