KANGAROO

PAL Robotics

西班牙

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KANGAROO 是 PAL Robotics 的动态双足人形机器人，2021 年发布、2025 年正式开售，提供 KANGAROO 与双臂版 KANGAROO PRO 两个版本。它定位为“面向开发的”平台，用于动态运动、强化学习与具身智能研究，PAL 称其目标是衔接实验室与真实世界。机器人身高 1.60m，按配置不同重 50–65kg，自由度可在 14–40 之间配置：单腿 6 自由度、躯干 2 自由度（偏航与横滚）、手臂可选 4/5/7 自由度，手臂法兰为 ISO 9409-1 并配快速换装器。腿部设计追求低运动惯量以支持高动态动作，平衡由全身逆向动力学控制器负责；实时系统基于 EtherCAT，控制环 2kHz，IMU 与 AHRS 以 1kHz 更新。感知包括 4 个 RGB-D 相机，可选腕部与足部六轴力/力矩传感器，腿部执行器内置力传感器。安全方面配备本机与无线急停，并达到 SIL 2（IEC 61508）与 PL d（EN ISO 13849-1）。算力为两台 Intel i7 计算机（各 32GB 内存、1TB 固态硬盘），可选 NVIDIA Jetson GPU；软件为 Ubuntu LTS + ROS 2 LTS + PAL OS，基于 ros2_control，提供 URDF 与 MJCF 模型、MuJoCo 与 mjlab 仿真、可在线切换控制策略的 AI 控制器框架，以及开源强化学习策略库（行走、抗扰动、奔跑、跳跃、爬楼梯、舞蹈、搬箱）。