Valkyrie（R5）

美国国家航空航天局

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Valkyrie（官方编号 R5）是 NASA 最先进的太空人形机器人，也是 2011 年抵达国际空间站的 Robonaut 2 精神上的后继者。它于 2013 年 12 月 10 日作为 NASA 参加 DARPA 机器人挑战赛的机型公布 —— 该赛事为回应福岛灾难而设立；由 Nicolaus Radford 领导的约翰逊航天中心团队与得克萨斯大学、得克萨斯 A&M 大学合作，在约九个月内完成设计与制造。NASA 将其描述为一台「坚固、耐用、全电驱、能够在退化或受损的人造环境中作业」的人形机器人，其背后的推理异常具体：设施是为人用操纵杆、开关、旋钮与门操作而建的，因此当某地因无人值守或危险而没有人在场时，人形的机器人就是最自然的替代者；长期目标则是宇航员离开时对火星基地的维护。硬件配置也由此而来：Valkyrie 高约 1.88 米、重约 136 公斤，具备 44 个自由度 —— 颈 3、臂 4、腕 3、手 4、躯干 3、腿 6、踝 2（均为双侧）。它由可更换的 1.8 kWh 双电压电池供电 —— 这很重要，因为没人能给一台进入受损建筑的机器人系上电缆；其运动基于串联弹性驱动而非刚性位置控制，每条手臂有 5 个旋转加 2 个直线执行器，每只手 6 个执行器，每条大腿 5 个、每个踝 2 个，躯干 5 个。感知依靠头部的 Carnegie Robotics Multisense SL，加上头部、躯干与小腿相机、膝部激光雷达与足部六维力/力矩传感器；机身覆有泡沫与柔性织物，以便安全地靠近人。NASA 并不出售它：2016 年把机器人分别授予 MIT、马萨诸塞大学洛厄尔分校（与东北大学合作）与爱丁堡大学；另有一台在与珀斯 Woodside Energy 的 Space Act 协议下使用，用于开发照看海上平台等无人或危险设施的远程操作能力。