RB-Y1

彩虹机器人

韩国

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RB-Y1 是 Rainbow Robotics 的人形研究平台，而公司对它的定位说得非常克制：它明言这不是一台为单一任务做好的成品机器人，而是一台在真实物理环境中试验操作、移动与感知的移动双臂平台，服务于 AI 操作学习、遥操作与全身控制研究。设计取舍也由此而来。它站立高 1.4 米、占地 600 × 690 毫米，标准配置重 131 公斤，具备 20 个自由度 —— 两个轮子、6 自由度腿、两条 7 自由度手臂与 2 自由度头部；四轮配置则提升至 26 自由度、170 公斤。每条手臂负载 3 公斤，臂展至腕部 600 毫米（不含手），重复定位精度 ±0.05 毫米，承自公司协作机器人。轮子正是关键：它把移动与操作视为一个整合任务而非两项功能，行驶速度 1.5 m/s。底层是双 PC 架构：实时控制与安全交给 Robot PC，User PC 运行 ROS 2、RB-Y1 SDK 与用户代码；控制结构刻意开放，研究者可自行构建最优控制、阻抗控制或全身控制器，而不必接受固定方案。研究闭环做得完整：先以 URDF、MJCF、USD 模型在仿真中验证算法，再通过 leader arm 或 VR 示教采集示教学习数据，并以同一套 SDK 接口下发到机器人。供电 48 VDC，电池 1,250 Wh 或 2,500 Wh，外壳铝合金；关节制动结构可在断电时保持姿态，这对长时间重复实验尤为重要。