Taku

达纳灵动

美国

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Taku 是达纳灵动（Dyna Robotics）的**半人形机器人**，于 2026 年 9 月作为 Dyna-2.1 物理智能体的硬件部分一同发布。Dyna 用「半人形」是有意为之：**腰部以上按真人比例构建**，尺寸对齐普通人，使工人的手腕、肘部与胸部被追踪到的位姿恰好落在 Taku 可达范围内，从而**让人类示教数据可直接迁移**；腰部以下则是可**折叠升降的下身**，用于够到低层货架与高过头顶的位置；整机坐在**四个转向轮**的稳定底盘上而非双腿。其逻辑是：Dyna 聚焦的洗衣房、酒店客房、餐饮与仓储履约等工作流，**对可达范围与操作精度的需求远高于行走能力**，因此用轮子换取稳定性与速度。Taku 拥有**两条 7 自由度手臂**，构成**上半身 21 自由度**；手臂采用**低减速比行星执行器**而非传统机械臂常用的谐波减速器，可获得更高速度与加速度以跟上人的动作节奏。它通过**视觉、触觉与本体感觉**感知，执行 Dyna 所称的「移动+操作耦合」（loco-dexterous manipulation）——协调的全身运动配合精细操作，例如探入烘干机滚筒深处、蹲下够底层货架、负重转腰。控制栈从基于视觉语言模型的工作流编排器，到约 **5Hz** 的 DYNA-2 世界-动作策略模型，再到 **100Hz** 的强化学习全身控制器，并借助 NVIDIA Isaac Sim 中成千上万个仿真 Taku 并行训练而成。Dyna 将其定位为**首个无需专人守候即可完成长达一小时非线性工作流的物理智能体**。