Torobo

Tokyo Robotics

Japan

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Torobo 是 Tokyo Robotics 的代表性人形机器人，面向制造、物流与服务场景，官网当前标注为“开发中（Under Development）”。其尺寸接近真人：身高 1615mm、底盘宽度 590mm、整机重量约 120kg，最不利姿态下单臂负载 7kg。关节配置为 7 轴双臂 + 3 轴腰部 + 3 轴颈部 + 4 轴全向移动底盘，共 24 个轴，使其在人的生活与工作空间中具备接近人的动作范围。双臂与腰部全部关节配备力矩传感器并实现阻抗控制，可安全接触停止并以力控方式执行装配、烹饪及与人进行物理交互等任务。头部与末端执行器均为选配件：头部可选无传感器版本或带 ToF 深度相机、鱼眼相机、广角立体相机与麦克风并配扬声器的传感器版本；末端可选自研夹爪（可通过电流限制控制夹持力、具备反向驱动能力）或多指灵巧手。算力方面标配一台机载 PC，并可选配第二台图像处理 PC 用于机器学习模型的训练与推理；内置电池可持续运行约 3 小时，且支持边充电边运行。整套软件基于 ROS，提供笛卡尔空间阻抗控制、基于 ZMP 的防跌倒、动作状态机与干涉检测安全停止，并支持 RViz 可视化与 MoveIt! 轨迹规划；同时提供 MuJoCo 与 NVIDIA Isaac Sim 仿真模型，可先在仿真中验证行为。