| 参数 | |||
|---|---|---|---|
| 基础信息 | |||
| 名称 | COMAN | iCub | R1 |
| 公司 | 意大利理工学院 | 意大利理工学院 | 意大利理工学院 |
| 发布年份 | 2011 | 2004 | 2015 |
| 产品阶段 | 公开演示 | 公开演示 | 公开演示 |
| 运动方式 | 双足 | 双足 | 轮式 |
| 物理规格 | |||
| 身高 (cm) | 95 | 104 | 130 |
| 重量 (kg) | 31 | 33 | 51 |
| 总自由度 | - | 53 | - |
| 手部自由度 | - | 9 | 4 |
| 性能参数 | |||
| 最大速度 (km/h) | - | - | 2.16 |
| 双臂负载 (kg) | - | - | 3 |
| 续航 (h) | - | - | 3 |
| 算力平台 | - | Intel Core i7-7600、4 GB内存、32 GB SSD；Ubuntu LTS 64位系统；YARP 3并支持ROS接口。 | 2台Nano-ITX Intel Core i7计算单元和1块基于Xilinx的MYIR Z-turn板；采用YARP开源API并支持ROS接口。 |
| 传感器配置 | - | 双眼2个相机；2个全向麦克风；头部IMU（三轴陀螺仪、加速度计和地磁传感器）；关节编码器；8个六轴力/力矩传感器；指尖、手掌、手臂、胸部及可选腿部超过3000个电容式触觉传感器。 | 关节位置编码器；多数电机控制板上的加速度计和陀螺仪；手部压力感知皮肤；双臂2个六轴力/力矩传感器；Xtion Pro Live RGB-D传感器；OV580双目相机模块；2个麦克风；RPLidar激光雷达；手部压力传感器及关节编码器。 |
| 商业信息 | |||
| 价格 | - | - | - |
